产品手册
1 关于 FRANKA EMIKA
工业自动化
Franka World – 一个面向数字机器人的平台
2 使用权和财产权
2.1 总则
2.2 标识
3 公司声明和证书
3.1 公司声明
3.2 证书
3.3 进一步声明
3.3.1 RoHS / REACH / WEEE / 电池指令
3.3.2 China RoHS 2
3.4 设备上的标签
机械臂
控制器
外部支持设备
紧急停止装置
4 安全
4.1 安全指示和一般提示
4.2 责任通知
4.3 预期用途
4.4 误用
4.5 操作机器人时可能存在的一般危险和安全措施
4.6 与应用相关的可能存在的危险和安全措施
4.7 安全外围设备安装
4.8 故障保护锁止系统
4.9 手动移动机械臂
4.10 安全理念
编程模式下的情景状态
执行模式下的情景状态
错误/违规状态
4.11 安全功能
其他安全相关恢复（出现安全错误时）
4.12 为机器人系统规划和调试提供帮助
5 人物角色
创建用户角色
负责人
管理员
安全操作人员
操作人员
集成商
6 标准配置及附件
6.1 机械臂
6.2 控制器
7 标准配置及附加设备
7.1 箱中包含
7.2 箱中未包含
7.3 可用备件和附件
8 技术规格
9 运输和搬运
9.1 交付及运输的环境条件
10 固定和安装
10.1 拆开设备包装
10.2 正确的安装场所
10.2.1 最大且安全防护空间
10.2.2 环境条件：机械臂
10.2.3 环境条件：控制器
10.3 安装场所准备
10.3.1 机械臂
10.3.2 控制器
10.4 安装机械臂
10.5 控制器定位
10.6 布线和电气安装
10.6.1 布线图
10.6.2 界面
10.6.3 连接功能接地
10.6.4 布线
10.7 安装末端执行器
10.8 Franka Production 3 的使用与定位实用提示
10.8.1 能耗
10.8.2 ESD 限值
10.8.3 工作空间设计
10.8.4 个人防护和人体工程学
10.9 机械臂重新包装
11 操作
11.1 启动
11.2 Franka Production 3 安全相关测试
11.2.1 机器人系统自测
11.2.2 安全功能定期测试
11.2.3 测试紧急停止
11.3 连接用户接口设备
11.4 “First Start（首次启动）”初始配置
11.5 关机和重启
12 安全设置 / Watchman
12.1 Watchman
12.2 概览
12.3 编辑安全设置
12.4 Safety Setup（安全设置）
12.4.1 General Safety Settings （常规安全设置）
12.4.2 Safe Input Configuration （安全输入端配置）
12.4.3 终端执行器配置
12.4.4 创建终端执行器外壳建模用球体
12.5 创建和编辑规则
12.5.1 规则结构
12.6 验证
13 与FRANKA PRODUCTION 3 一起工作
13.1 机器人基础知识
13.2 Franka UI
Login （登录）
Desk
Watchman
（设置界面）
13.3 App
13.4 操作模式
13.4.1 编程
13.4.2 执行
13.4.3 状态指示灯概述
13.4.4 操作模式分步概览及相应的状态指示灯
13.5 单点控制
13.6 示教任务
13.6.1 创建任务
13.6.2 任务设置
13.6.3 App 参数设置
13.6.4 位姿示教
13.6.5 位姿微调
13.6.6 引导配置
13.6.7 引导
13.6.8 编辑末端执行器设置
13.7 测试和点动
开始运动
13.8 工作
13.9 Assist（辅助）
13.10 故障排除
14 管理 FRANKA PRODUCTION 3
14.1 Franka World
14.2 管理APP和功能
14.3 Hub（枢纽）
14.4 更新
14.5 Backup（备份）
14.5.1 安全设置
14.5.2 Network Setting（网络设置）
14.5.3 Modbus 配置
14.5.4 终端执行器配置
14.5.5 备份已创建的任务
15 保养和弃置
15.1 保养
15.2 清洁
15.3 弃置
16 维修和支持
16.1 Rescue System（救援系统）
16.2 硬件更换
16.2.1 控制器更换
17 附录
17.1 制动时间和制动距离
17.2 类别 1 停止
17.2.1 轴 1
17.2.2 轴2
17.2.3 轴3
17.2.4 轴4
17.3 类别 2 停止
17.3.1 轴1
17.3.2 轴2
17.3.3 轴3
17.3.4 轴4
17.4 响应时间
17.5 安全位置准确度
18 术语表
19 索引
20 插图目录
